Python robot sigue-línea

Ejercicio Siguelínea Infrarrojos¶

Tabla resumen de sensores y actuadores¶

Función	Descripción
leerIRSigueLineas()	Lee los dos sensores de IR y nos devuelve un valor entre 0 y 3.
avanzar(v)	Hace que el PiBot avance en línea recta con una velocidad lineal igual a v expresada en metros/segundo.
retroceder(v)	Hace que el PiBot retroceda en línea recta con una velocidad lineal igual a v expresada en metros/segundo.
girarIzquierda(w)	Hace que el PiBot gire a la izquierda sobre su eje (sin avanzar) con una velocidad angular igual a w expresada en radianes/segundo.
girarDerecha(w)	Hace que el PiBot gire a la derecha sobre su eje (sin avanzar) con una velocidad angular igual a w expresada en radianes/segundo.
parar()	Hace que el PiBot se detenga (si estaba avanzando, retrocediendo o girando).

El valor entre 0 y 3 que devuelve la función depende de las lecturas de los dos sensores de IR, de acuerdo a la siguiente tabla:

lectura IR izquierdo	lectura IR derecho	valor de leerIRSigueLineas()
negro	negro	0
negro	blanco	1
blanco	negro	2
blanco	blanco	3

Estos cuatro valores que nos devuelve la función leerIRSigueLineas() se corresponden con:

valor = 0	valor = 1	valor = 2	valor = 3

---

In [7]:

# Importar las librerías necesarias.
import sys
sys.path.insert(0, '/usr/local/lib/python2.7')
sys.path.insert(0, '/opt/jderobot/lib/python2.7')

import PiBot
import time

---

In [8]:

if __name__ == "__main__":
   
   # Cargamos el robot
   robot = PiBot.dameRobot()
   
   # En myJdeRobotKids tendré la instancia de my objeto, para trabajar con el, independientemente del HW
   robot.quienSoy()
   print ("\nA continuacion se ejecuta su codigo con el robot\n")

   # TODO: escribe aqui tu codigo
   ################################
while True:
   ir = robot.leerIRSigueLineas()
   print (ir)
   if ir == 0 :
       robot.avanzar(0.07)
   elif ir == 1:
       robot.girarIzquierda(0.1)
   elif ir == 2:
       robot.girarDerecha(0.1)
   else:
       robot.parar()
       robot.girarIzquierda(0.2)
       robot.avanzar(0.07)